Der Begriff Socke ist entlehnt vom lateinischen Begriff soccus, der einen niedrigen Schlupfschuh oder Pantoffel der Griechen bezeichnet. Der Soccus konnte aus Stoff mit Ledersohle oder ganz aus Leder gefertigt sein, war weiß, purpur- oder Scharlachfarben oder auch vergoldet und mit Perlen verziert. Bei den Römern wurde der Soccus zunächst nur von den Frauen, später auch von Männern als Hausschuh getragen.